Du hast ein paar Fehler im Beispiel und es ist etwas umständlich, es nachzuvollziehen, wg lualatex Hier ein vereinfachtes Beispiel. Der Abstand zwischen den Zeilen liegt vermutlich nur an dem automatischen Zeilenabstand zwischen den Tabellen , korrigierbar durch siehe rote Markierung.
Code:
\documentclass[fontsize=11pt,headings=big,open=any]{scrbook}
\usepackage[ngerman]{babel}
\usepackage{colortbl}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{amsthm}
\newtheorem{aufgnr}{}
\newcommand{\Aufg}[1]{\arrayrulecolor{red}\begin{aufgnr}\begin{tabular*}{\textwidth}{p{8mm}@{\extracolsep\fill}p{140mm}}\rule[-1mm]{0mm}{6mm}\hfill\cellcolor{red}{\bfseries\sffamily\color{white}\arabic{aufgnr}}&\qquad\begin{minipage}[t]{140mm}
#1 \end{minipage}\\ \hline\end{tabular*}\vspace{-1\baselineskip}\arrayrulecolor{black}\end{aufgnr}}%
\begin{document}
\Aufg{Kurzer Text}%
\Aufg{Langer Text\\ Langer Text\\ Langer Text\\}%
\Aufg{Langer Text\\ Langer Text\\ Langer Text}%
\Aufg{Kurzer Text}%
\Aufg{Kurzer Text}%
\end{document}
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