Die parallele Schnittstelle ist ganz einfach.
Hier sind ein paar Artikel dazu:
http://www.linux-magazin.de/Artikel/ausgabe/1999/10/IO/io.html
http://www.linux-magazin.de/Artikel/ausgabe/1998/03/Schrittmotoren/schrittmotoren.html
Wie in dem ersten Artikel aufgelistet kann man dafür z. B.
1 #include <asm/io.h>
2 main(int argc, char* argv[]) {
3 int base=atoi(argv[1]);
4 int value=atoi(argv[2]);
5 ioperm(base,3,1);
6 outb(value,base);
7 outb(0,base+2);
8 printf("%i\n",inb(base+1));
9 ioperm(base,3,0);
10 };
nehmen um auf den Parallelport zu schreiben. Die Basisaddresse steht im BIOS.
Das geht natürlich nur als root und man sollte vorsichtigt damit sein, weil man sich sonst die Festplatte oder das BIOS mit irgendwas überschreiben kann.