Roboter Steuerung in Visual C#

**linuxjohnny** · 04-09-2008, 18:23

Hi,

Wir haben begonnen Visual C# zu programmieren um damit dann eine Roboterspinne anzusteuern.
Jetzt zu meiner Frage: (es werden evtl. noch weitere folgen :P)

Am Anfang gibt es eine Funktion um den Seriellen Port zu öffnen um damit mit dem Servocontroller Board zu kommunizieren.
Ich möchte jetzt gerne eine Funktion sprich if-Abfrage einbauen bei der eine MsgBox angezeigt wird wenn der Serial Anschluss nicht belegt ist, also wenn der USB zu Seriell Adapter nicht angeschlossen ist.

Code:

if(_port.PortName="COM4" != )
            {
                MessageBox.Show("Bitte Seriell Adapter anschliessen");
            }
            ARANEA.ConnectionProperties config = ARANEA.ConnectionProperties.getInstance();
            _port = new SerialPort();
            _port.PortName = "COM4";
            _port.BaudRate = 9600;
            _port.Handshake = Handshake.None;
            _port.Parity = Parity.None;
            _port.StopBits = StopBits.One;
            _port.DataBits = 8;

Wie könnte hier nun die If-Abfrage aussehen? damit dies geprüft wird?

MFG

Kevin Haag

**Beatkiller** · 14-09-2008, 16:44

Ich lehn mich jetzt mal aus dem Fenster und empfehle einen Blick in die Doku der Klasse SerialPort. Hier wird beschrieben, wie man prüfen kann, ob eine Verbindung zu einem externen Gerät besteht:

Code:

sp = new SerialPort();
sp.Open();

/* ... hier sonstiger code */

if(sp.IsOpen)
{
   // Der Port ist geöffnet
}

Ansonsten besuch mal diese Seite: http://www.mycsharp.de/wbb2/thread.php?threadid=15117

**linuxjohnny** · 23-09-2008, 17:01

Hi,
Danke dir für die Antwort, aber ich konnte dies nun folgendermasen lösen

Code:

if(!_port.IsOpen)
{
 MessageBox.Show(Bitte Seriel Adapter anschliessen)
}

Wir sind nun ein grosses Stück weitergekommen da wir gestern gemerkt haben das die Servoboard nicht kaskadierbar sind. D.h. es können nicht alle Servos auf den 3 verschiedenen Servoboard einzeln angesteurt werden

naja Shit happens...
Wir haben nun einen neuen Controller bestellt dieser kann nun 16 verschiedene Servos ansteueren.

Jetzt habe ich noch einen weitere Frage:
Der VLC Player kann ja ein Aufnahmegerät öffnen. Wir haben nun im Kopf des Roboters eine Kamera eingebaut die die Video Signale Kabellos zu einem Empfänger schickt dieser widerum leitet das Signal weiter an einen Video zu USB Konverter. Diesen kann ich mit dem VLC Player öffnen und mir das Bild der Kamera anschauen. Gibt es nun auch eine Möglichkeit denn VLC Player in C# zu integrieren? Damit ich das Kamerabild in die GUI einbinen kann?

MFG
Kevin Haag

**Beatkiller** · 25-09-2008, 08:26

Es gibt ne API für das Ansteuern des VLC in .NET, allerdings keine Ahnung, ob das auch das liefert, was du brauchst. Schau es dir halt mal an:

http://wiki.videolan.org/.Net_Interface_to_VLC

**linuxjohnny** · 06-11-2008, 18:03

Hi,

Sorry das ich erst jetzt zurück schreibe. Aber danke dir für deinen Tipp ich konnte es zwar noch nicht programmieren da mir die Zeit fehlte :P

Jetzt habe ich noch eine Frage:

Die Spinne wird jetzt mittels Command Buttons gesteuert, sprich man drückt auf forward und dann wird die funktion legMoveForward() ausgelöst.
Ich habe mich nun gefragt ob es möglich ist den Joystick so in das Programm einzubinden das wenn der Joystick vorne ist die Funktion legMoveForward(), oder wenn er hinten ist legMoveBack() etc., ausgelöst werden kann?
Wenn ja, kennt jemand einen Tutorial oder kann es mir beschreiben?

Ich habe schon bei MSND etwas über die Joystick einbindung gelesen wurde aber leider nicht schlau daraus

Mit freundlichen Grüssen

Kevin Haag

**jeebee** · 06-11-2008, 19:19

hast du das schon gesehen (1. google hit mit "c# joystick")

**linuxjohnny** · 06-11-2008, 23:05

Das sieht schon gut aus ist aber mit DirectX gelöst, soviel ich verstanden habe. Gibt es da auch eine Lösung ohne?

**jeebee** · 07-11-2008, 00:13

Da kenn ich mich zu wenig aus. Kommt eine DirectX-Lösung nicht in Frage?

**linuxjohnny** · 07-11-2008, 04:50

Ich habe eben noch nie damit gearbeitet und die Präsentation ist schon am 3.Dezember. Aber ich werde das Beispiel mal genau studieren. Vielleicht hat ja noch jemand eine weitere Idee.
Ich habe da mal was über die Funktion joyGetPos() gelesen, aber kein gutes Beispiel in C# dafür gefunden, weiss da jemand etwas darüber?

**linuxjohnny** · 08-11-2008, 12:33

So ich habe eine "Lösung" mit Directx gefunden.

Ich habe auch den Source code zu Hand als Klasse

nur weiss ich nicht wie man eine Klasse in C# .net einbinden kann

Ich habe es folgendermasen versucht:

Code:

private ProjektSpinne.joystick jst;

Aber da sagt der Compiler:

Code:

Fehler	1	Der Typ- oder Namespacename "ProjektSpinne" konnte nicht gefunden werden. (Fehlt eine Using-Direktive oder ein Assemblyverweis?)	C:\Dokumente und Einstellungen\Kevin Haag\Eigene Dateien\Projekt Spinne\Software\Spinne\16.08.08 Spinne\Hauptfenster.cs	10	17	ProjektSpinne

Könnt Ihr mir weiterhelfen?

MFG
Kevin Haag

**linuxjohnny** · 08-11-2008, 12:50

Ok jetzt habe ich das ganze Projekt ein bisschen aufgeräumt und das Projekt JoystickInterface zu meinem hinzugefügt. In diesem Projekt gibt es nun eine Datei Namens joystick.cs, wie kann ich diese nun im Projekt ProjektSpinne einbinden?

[CODE]Fehler 1 Der Typ- oder Namespacename "JoystickInterface" konnte nicht gefunden werden. (Fehlt eine Using-Direktive oder ein Assemblyverweis?) C:\Dokumente und Einstellungen\Kevin Haag\Eigene Dateien\Projekt Spinne\Software\Spinne\ProjektSpinne\Hauptfenster. cs 10 17 ProjektSpinne[\CODE]

**jeebee** · 08-11-2008, 13:20

Annahmen:
IDE=VisualStudio
Workspace enthält dein Projekt und das Joystick-Projekt

Du musst nun bei deinem Projekt mit "Verweis hinzufügen" einen Verweis auf das Joystick-Projekt angeben. (siehe http://msdn.microsoft.com/de-de/libr...ky(VS.80).aspx für Details)

Dann sollte der Namespace JoystickInterface gefunden werden und du kannst die Joystick-Lib verwenden.

HTH jeebee

PS: was ich noch zu joyGetPos() gefunden habe:
http://docs.taoframework.com/Tao.Pla...ows.Winmm.html
http://docs.taoframework.com/Tao.Pla...joyGetPos.html

**linuxjohnny** · 08-11-2008, 17:03

Danke dir für den Tipp damit konnte ich die Klasse eintragen.
Jetzt habe ich nur noch ein Verständnis Problem wegen der Obiektorientierung, und zwar:

Ich binde die Klasse oben im Programm ein:

Code:

private JoystickInterface.Joystick jst;

Was bedeutet hirbei das "jst", damit muss ich doch Objekte erzeugen :S leider weiss ich nicht genau wie und für was. Könntest du mir das Vielleicht "Kurz" erleutern?

MFG
Kevin Haag

**linuxjohnny** · 08-11-2008, 21:53

Oder besser frage ich anders. Wenn ich die Klasse eingebunden habe, wie kann ich dann auf ihre Funktionen zugreifen?

**ContainerDriver** · 08-11-2008, 22:18

Zitat von linuxjohnny

Oder besser frage ich anders. Wenn ich die Klasse eingebunden habe, wie kann ich dann auf ihre Funktionen zugreifen?

Normalerweise legst du eine Instanz der Klasse an und rufst dann die jeweiligen Methoden auf, es sei denn die Klasse ist static, dann musst du keine Instanz anlegen sondern kannst direkt über klasse.methode() auf die Methode zugreifen.

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Code: